首场机器人半程马拉松决出冠军，21公里路程检测了哪些才能？
界面新闻记者 |
界面新闻修改 | 文姝琪
21公里，用时2个小时40分钟，全程坚持7至8公里匀速奔驰，在北京亦庄初次举行的人形机器人半程马拉松竞赛中，北京人形机器人立异中心旗下“天工机器人Ultra"赢得冠军。
此次人形机器人半程马拉松以亦庄南海子公园为起点，通明湖信息城为结尾，总旅程21.0975公里，竞赛地势环境包含平地、坡道，坡道最大斜度9度，全程线路共包含6个左转道、8个右转道，最小转弯角90度，检测机器人奔驰时转弯的平衡才能，结尾前还设置了一段1.5公里的直道，检测机器人的冲刺速度。赛事委员会赛前会为人形机器人赛队供给线路的GPS坐标数据。
竞赛共有20支部队，参赛机器人包含北京人形机器人立异中心旗下的天工Ultra、宇树机器人旗下的宇树G1、众擎机器旗下PMOI、中科慧灵、松延动力、钛虎机器人、华中科技大学、北京科技工作大学等高校及民间组织研制规划的机器人。机器人尺度各异，尺度最大的天工Ultra机器人身高180厘米，体重52千克，挨近一个成年人的体型。最小尺度的“小伟人机器人”身高有75厘米，分量只要10千克。
竞赛选用“人机共跑”的方式。出于安全考虑，人类马松拉运动员被分在赛道右侧，参赛机器人在左边的专用赛道内竞赛，中心以护栏离隔。依照竞赛规矩，包含人类领跑员在内，每支赛队最多可组织3名参赛选手一起进入赛道，现场大多数部队都是选用了“一名人类领跑员+一名操控员+机器人”的装备。
每台参赛机器人有必要为双足人形，竞赛过程中双足行走或奔驰，禁用轮式结构。据组委会介绍，各参赛部队选用的奔驰跋涉技能大致有两种：其一是经过操控器推进机器人行进；另一种则是选用了UWB定位技能，经过引导员在机器人跋涉路线前方给予信号，使选手完结自主通行。
7点30分，裁判员鸣枪暗示竞赛开端后，天工Ultra人型机器人首先起跑动身。竞赛选用距离动身，参赛机器人顺次发枪起跑，每个参赛机器人动身时刻距离1-2分钟，确保在参赛机器人距离在1米以上。
在竞赛过程中，赛道内设置多个补给站，赛队可在补给站内替换电池、机器人及领跑员。每支参赛部队都配有一名随行裁判，全程跟从判罚。替换机器人或替换电池需求向随行裁判暗示，取得赞同后进行换电池、替换机器人的操作。其间，换电池不停表，时刻计入竞赛计时，替换机器人须罚时。机器人终究的成果为竞赛计时与罚时总和。
40分钟左右，最早动身的“天工机器人Ultra”坚持每小时8至9公里速度匀速奔驰，抵达5公里补给站第一次替换电池，花1分钟50秒完结换电。
竞赛过程中，部队后的机器人都有遇上跌倒、换电、替换机器人的状况，半途还有后动身的机器人反超了前位机器人。沿途的大街与山坡上都聚集了很多观众摄影、为机器人高呼加油。
2小时左右，“天工机器人Ultra"奔驰经过一段相对狭隘的直道时失去平衡跌倒。据同步直播介绍，在实在环境多种杂乱路况奔驰，机器人需求具有精准调整脚步、姿势，操控好动力和制动的才能，路面宽度、地上平整度等许多原因都或许导致机器人跌倒。经过简略现场调试后，天工机器人未替换机器人从头动身。
10点14分，“天工机器人Ultra”冲线第一个抵达结尾，全程换电3次，未替换机器人。据工作人员现场承受采访解说，竞赛中的那次跌倒由于电池显现不精确、电池容量缺乏导致机器人失去平衡。
赛事的主办方北京经开区管委会副主任梁靓向界面新闻介绍，像马拉松测验人的耐力极限相同，21公里的长期测验与不间断奔袭也是对人形机器人多项技能才能的归纳检测，包含实在敞开环境中的环境感知与运动操控、续航才能。因而，赛事规矩规划的初衷是鼓舞单台机器人不换电池跑完全程，为此组委会除了按参赛队名次凹凸鉴定冠军、亚军、第三名外，别的还设置了完赛奖、最佳耐力奖、等专项奖，以鼓舞机器人坚持跑完竞赛。
机器人的规划需求严密贴合使用场景，不同场景对机器人道能有不同偏重。以马拉松为例，马拉松路程长，机器人关节需具有高功率密度，以供给满足力气和耐力，确保动作安稳输出，承受长时刻继续奔驰带来的屈伸、身体分量和冲击力。此外，关节继续运动发生很多热，散热才能关于机器人继续安稳跑完全程至关重要。
记者了解到，此次参与竞赛的多台机器人最开端并不是为奔驰场景规划，许多团队都提早花时刻为备战马拉松做了专项优化与调试。
天工机器人团队发言人魏加灵承受界面新闻采访介绍，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一体化关节、低惯量腿部结构规划，在奔驰速度上极具爆发力，先天条件习惯奔驰。而为了备战马拉松，团队要点处理机器本体的可靠性和安稳性、关节发热等问题。机器人奔驰时，双脚替换重踏地上，继续的冲击和振荡给机器本体带来极大的强度和磨损。“天工Ultra”经过结构的继续优化，找到轻量化与刚强度的平衡点，加上缓冲结构，完成腿足的刚柔耦合规划，终究到达长距离奔驰本体不损坏。此外，团队经过结构的轻量化规划、关节导热技能以及风冷散热技能，使关节到达热平衡，让机器人能够长时刻继续奔驰。
上海卓益德机器人创始人李清都在采访中告知记者，续航是团队在进行机器人规划时所做的一项重要打破，机器人续航需求电机功率功率密度和电池能量密度的约束。打破这一难题后，公司的机器人能够做到接连走6个小时、奔驰4个小时不换电池。
松延动力机器人投资方、首程本钱办理合伙人朱方文以为，现阶段人形机器人供应链极不老练，将现有的工业机器人、协作机器人的零部件使用到人形机器人上，会存在发热、能耗高、安稳性差等问题，这些问题无法靠单一的零部件改善处理，需求机器人本体规划在一体化关节、结构规划、算法适配上归纳改善。比较于奔驰速度或许名次，产业界更重视各家机器人的能耗状况、毛病率、毛病修正时刻、毛病点位、赛后机器人的损毁率等目标，凭借主机厂这次在马拉松的同台竞技，促进整个人形机器人职业的快速迭代。
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来自出口企业的反应显现，虽然近期集装箱的等待时刻有所削减，但运费依然很贵，一些航线的价格乃至还在上涨。
我国前三季度的进出口数据则再一次证明了我国作为全球交易动身地的位置，海运商场多位剖析人士向经济观察报剖析以为，疫情的扰动进一步强化了这一全球交易格式。
和集装箱构成对照的是，干散货运价在曩昔一个多月中呈现了峻烈的跌落：从10月上旬的前史高点5400点邻近跌至一个月后的2500点邻近。在这一时期内，我国的大宗产品商场则相同阅历了一番强烈的跌落。
“运费依然很贵”
“运费依然很贵，抢手道路照样贵，冷门道路崎岖不大。”12月3日，来自广东省东莞市一家3C电子配件出口企业人士向经济观察报表明。
依据该企业反映，曩昔几个月中，“一些抢手道路的运费涨得吓人，冷门的还好，最抢手道路最少涨数倍，乃至上十倍都有。”该企业所言的“抢手港口”一般都是去往美国的航线，也包含单个欧洲国家如英、法、德国的航线。不过，走运的是，运费现在还不是该企业的首要本钱，这方面的压力该企业尚可承受。
该企业的产品大部分都是出口，欧美则是首要目的地。“集装箱问题上一年疫情开端就严峻，一向要提早预订。疫情之前提早1-2天，现在最少要提早一周以上。一起，船期没有之前那么安稳，运送周期相对会长一点。现在的状况，咱们提早和客户交流，客户一般会承受。”上述人士说。
12月3日，上海一家空气压缩机出产企业出口事务担任人士向经济观察报表明，“出口太难了，首要是集装箱短少，运费提价。”该人士表明，虽然在11月，美加线的运费跌了一点，但东南亚航线却又疯涨了两倍。
12月2日，在江苏省北部的港口连云港，一位大型海运企业人士向经济观察报表明，现在该企业的集装船船期现已排满，这种状况继续了有一年时刻了，他估量海运商场的好行情最少还要再继续半年。
造船公司则同步迎来了好时光。12月2日，来自江苏省江阴市的一家大型造船企业人士表明，该企业造船的订单现已排到了2024年。航运商场的炽热已传导到船只企业，现在许多船厂的订单排到了三年后。
运力供需
来自海关总署的数据显现，本年一季度、二季度、三季度我国进出口总值别离为8.51万亿、9.59万亿、10.23万亿元，同比别离添加29.7%、25.2%和15.2%。在世界商场份额有所提高。依据最新数据测算，本年上半年，我国进出口、出口和进口的世界商场份额别离约为13.2%、14.5%、12%，同比别离提高了0.8、0.9和0.8个百分点。我国继续坚持货品交易榜首大国位置。
这其间，前三季度，我国对东盟进出口4.08万亿元，添加21.1%。东盟继续坚持我国榜首大交易同伴位置，占我国外贸总值的14.4%。同期，对欧盟、美国、日本和韩国别离进出口3.88万亿、3.52万亿、1.78万亿和1.7万亿元，别离添加20.5%、24.9%、11.2%和17.3%。此外，我国对“一带一路”沿线国家、RCEP交易同伴进出口别离添加23.4%、19.3%。
海关总署讲话人在本年10月的发布会上就前三季度的进出口状况表明：“全球经济和交易有所回暖，世界商场需求添加利好我国出口。近期，世界钱银基金组织猜测2021年全球经济增速为5.9%，世界交易组织猜测本年全球货品交易量将添加10.8%。”
11月30日，联合国交易和开展会议发布全球交易更新陈述，估计2021年全球交易额将到达约28万亿美元，同疫情前比较添加了11%。陈述指出，货品交易在2021年第三季度到达创纪录的水平，服务交易也呈现添加势头但仍低于疫情前水平。全球交易增幅在2021年下半年趋稳，而2022年的交易远景依然十分不确定，不同国家的交易添加水平仍不平衡。
前述造船企业人士以为，2020年新冠肺炎疫情之后，各国为改变经济下行的趋势，采纳量化宽松，乃至是洪流漫灌式的钱银政策，导致需求端快速扩大，而各国因疫情防控需求，国内供应端遭到按捺，供需严峻失衡，很多需求需凭借全球供应链弥补，航运商场因而呈现强势复苏，运力缺乏，运价上升，进一步催生了船只新造需求，这也是现在船企订单比较丰满的原因。
该人士以为，造船运力的逐渐开释，会在必定程度上按捺运价的上涨，但受新冠疫情和钱银超发影响，各类出产要素价格普涨，运价恐难再回到2016年到2019年的水平。
前述连云港海运企业人士反映，该企业的运量同比显着添加。“受疫情影响，海外都还没全面开工，集装箱装货到海外，不能悉数回来，集装箱是要装货回我国，没有货装回来。”这意味着，船只在港停靠时刻必然有所延伸，集装箱供应链周转功率有所下降，然后从另一个层面加重了海运运力的严峻。
分解的指数
有意思的是，波罗的海干散货指数(BalticDryIndex，缩写BDI)在10月上旬一度超越5400点，但紧接着呈现了峻急的下滑，到11月下旬一度降至2500点以下，降幅超越50%。曩昔两个月内，干散货船运价走势与集装箱运价走势体现出了显着的分解——后者并未呈现如前者相同的大幅下滑。
与BDI指数较为共同的是，我国大宗产品多个种类在此刻也呈现了一轮跌落。这其间，尤以煤炭、铁矿石典型，此外，铜、铝等大宗种类相同体现为跌落。
规范普尔全球普氏动力资讯亚洲货运定价主管PradeepRajan近来表明，跟着我国对煤炭和铁矿石以及其他货品的收购放缓，干散货船日租金大幅下降。商场估计，日租金将进一步下降，商场心情将在第四季度的大部分时刻坚持疲软。
依据PradeepRajan的说法，干散货船日租金在本年10月创下多年来的高点后，一切船型都遭到了巨大的冲击。跟着商场进入第四季度，我国在2021年第四季度对原材料的需求现已开端缓解。他以为，影响船只需求的关键要素之一是产品价格高涨大宗产品进口需求削减。
PradeepRajan表明，9月份，流入我国的铁矿石适当微弱，而10月份，澳大利亚的港口保护，导致船只需求有所缓解。现在，我国国内煤炭供应添加，滨海船只排队时刻缩短。依据标普全球普氏剖析的数据，我国在8月份进口了2805万吨煤炭，而9月和10月的数字别离为3288万吨和2690万吨。
普氏剖析(PlattsAnalytics)对2021年剩余时刻的干散货运价坚持失望猜测，并估计在大宗产品弥补库存完成后，11月的运价将加快跌落。在原材料产品方面，煤炭和铁矿石的价格现已大幅跌落。
前述造船企业以为，受季节性要素影响，北半球进入冬天，供应端削减；交易冲突加重，各国加征关税，以及新冠肺炎病毒变种暴虐，各国采纳愈加严厉的管控办法，或许也在必定程度上影响了世界交易量。
来自我国国内的职业人士在12月3日向经济观察报剖析以为，依据商场的常规，散货指数在年末的时分都会有下降，重要的原因是接近年末双节（元旦和新年），我国的需求在放缓，故而体现为下滑。在此之前散货运价的上涨，疫情贡献了很大的要素，这是阶段性的、暂时的上涨，恐怕不行继续。而集装箱运价的居高不下，则是由于接近西方圣诞节日，海外的需求在上升，加上集装箱商场在每年年头3月份左右船东和货主会进行长协价格商洽，在商洽之前会集出货也是商场常规；一起，也是由于疫情影响，导致了集装箱商场的一箱难求，运力缺乏，运价高涨，这是集装箱指数不下滑的一个原因。
12月2日，另一位职业剖析人士向经济观察报剖析，新造船价格指数呈现顶部图形，假如下个月这个图形进一步固定，那么运费商场、二手船的跌势就作实了。由于新造船价格是滞后的。他估计，2022年开端干散货和货柜船商场将会跌落。
“航运商场是一个剧烈动摇的商场，必然会招引投机本钱的进入，而这些投机本钱往往都是商场的‘三季人’。”该人士说。
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